滑模施工工藝的優(yōu)勢是什么？滑模施工的優(yōu)點是能夠克服系統(tǒng)的不確定性， 對干擾和未建模動態(tài)具有很強的魯棒性， 尤其是對非線性系統(tǒng)的控制具有良好的控制效果。
由于變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)算法簡單，響應(yīng)速度快，對外界噪聲干擾和參數(shù)攝動具有魯棒性，在機器人控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，也有學者將滑模變結(jié)構(gòu)方法應(yīng)用于空間機器人控制。變結(jié)構(gòu)控制作為非線性控制的重要方法近年來得到了廣泛深入的研究 ，其中一個重要的研究分支是抑制切換振顫，這方面已取得了不小的進展，提出了等效控制、 切換控制與模糊控制的組合模糊調(diào)整控制方法，其中等效控制用來配置極點，切換控制用來保證不確定外擾存在下的到達過程，模糊調(diào)整控制則用來提高控制性能并減少振顫.研究了一類非線性系統(tǒng)的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法，設(shè)計了滑?？刂破骱?/span> PI控制器的組合模糊邏輯控制器，充分發(fā)揮了各控制器的優(yōu)點。提出了基于有限時間機理的快速 Terminal 滑?？刂品椒ú⒔o出了與普通 Terminal 滑?？刂菩阅艿谋容^。
設(shè)計了針對參數(shù)不確定與外干擾的非奇異 Teminal 滑?？刂品椒?/span> ，并提出了分等級控制結(jié)構(gòu)以簡化控制器設(shè)計。上述這些方法在實際系統(tǒng)中雖然得到了有效應(yīng)用，但無論是自適應(yīng)滑?？刂七€是模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制，均增加了系統(tǒng)復(fù)雜性與物理實現(xiàn)難度。顯然，尋找具有良好效能并易于實現(xiàn)的控制。
近年來，滑模變結(jié)構(gòu)方法因其所具有的優(yōu)良特性而受到越來越多的重視。該方法通過自行設(shè)計所需的滑模面和等效控制律，能快速響應(yīng)輸入的變換，而對參數(shù)變換和擾動不敏感，具有很好的魯棒性，且物理制作簡單。但大多數(shù)采用滑模變結(jié)構(gòu)方法的控制系統(tǒng)沒采用聯(lián)合滑模觀測和滑模控制的思想進行魯棒方案的設(shè)計?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制逐漸引起了學者們的重視，其**優(yōu)點是滑動模態(tài)對加在系統(tǒng)上的干擾和系統(tǒng)的攝動具有完全的自適應(yīng)性，而且系統(tǒng)狀態(tài)一旦進入滑模運動，便快速地收斂到控制目標，為時滯系統(tǒng)、不確定性系統(tǒng)的魯棒性設(shè)計提供了一種有效途徑，但其**的問題是系統(tǒng)控制器的輸出具有抖動。